O actual concello de Piñor estivo poboado na prehistoria xa que conta con diversas mámoas (enterramentos prehistóricos).

O diccionario Madoz (1845) ó falar da parroquia do Desterro recolle a existencia destos enterramentos. 

Tamén conta Piñor con asentamentos castrexos, caso do castro que se alza a uns 500 mts do pobo de Guimarás, na parroquia da Canda, único xacemento coñecido da época castrexa no Concello.   O castro non foi excavado, pero si catalogado e explorado polo prehistoriador galego Florentino Cuevillas, quen incluiu este castro no "Catálogo dos castros da Terra do Carballiño" publicado na revista "Nos" co nome de Outeiro do Castro. Segundo iste autor trátase dun castro de pequenas dimensións (64 mts de longo por 54 de ancho) emprazado as beiras do río Mirela, chamado nestre tramo Río do Castro, o cal lle serve de defensa natural.  

Sobre o castro existen diversas lendas recopiladas: unha delas afirma que alí vivían os mouros, e outra conta a historia dun home xa vello de Piñor que foi o castro acompañado por outros homes que se puxeron a ler libros de maxia e a facer debuxos no chan, provocando que o vento soplase tan forte que éste home se asustou e morreu de medo.